#include "ros/ros.h"
#include "server_client/Addints.h"
/*
服务端实现：解析客户端提交的数据
1，包含头文件
2，初始化ros节点
3，创建节点句柄
4， 创建一个服务对象
5，处理请求并产生响应
6 spin（）
*/
bool doNums(server_client::Addints::Request &request,
            server_client::Addints::Response &response){
    int num1=request.num1;
    int num2=request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据： num1= %d, num2= %d", num1, num2);
    int sum=num1+num2;
    response.sum=sum;
    ROS_INFO("计算的结果为： sum= %d", sum);
    return true;
}


int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    //2，初始化ros节点
    ros::init(argc, argv, "heishui"); //节点名称， 唯一
    //3，创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4， 创建一个服务对象
    ros::ServiceServer server=nh.advertiseService("addInts", doNums);
    //5，处理请求并产生响应
    ROS_INFO("服务器端启动");
    //6 spin（）
    ros::spin();

    return 0;
}